Ο Γρηγόρης Αυξεντίου γεννήθηκε στις 22 Φεβρουαρίου του 1928 στο χωριό Λύση που βρίσκεται ανάμεσα στη Λευκωσία και την Αμμόχωστο.

Τελειώνοντας το Γυμνάσιο, αποφάσισε να έρθει στην Ελλάδα, για να σπουδάσει στην Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων. Δεν πετυχαίνει και μετά από παρέμβαση της βασίλισσας Φρειδερίκης, κατατάσσεται στο Σώμα Εφέδρων Αξιωματικών της Σύρου.

Υπηρέτησε στα ελληνοβουλγαρικά σύνορα ως ανθυπολοχαγός και επέστρεψε στην Κύπρο το 1954. Στις 20 Ιανουαρίου το 1955 πραγματοποιεί την πρώτη του συνάντηση με τον αρχηγό της Εθνικής Οργάνωσης Κυπρίων Αγωνιστών, Γρίβα και εντάσσεται στον αγώνα εναντίον των Άγγλων.

Οι Άγγλοι, από την πρώτη ημέρα του αγώνα τον είχαν επικηρύξει με το ποσό των 650 λιρών. Το 1955 παντρεύεται κρυφά την Βασιλική, στο μοναστήρι του Αχειροποιήτου στις 10 Ιουνίου 1955. Κάποτε μεταμφιέστηκε σε καλόγερο κοντά στο μοναστήρι του Μαχαιρά, όπου ήταν το κρυσφήγετό του. Πλησιάζοντας οι Άγγλοι το μοναστήρι, αυτός τους υποδέχτηκε, τους κέρασε χωρίς να τον καταλάβουν, ενώ τους είπε πως αν κάποια στιγμή δει αυτόν που αναζητούν, θα τους ενημερώσει.

Στις 3 Μαρτίου 1957 οι Άγγλοι, έπειτα από προδοσία πληροφορήθηκαν το κρησφύγετο του, κοντά στο μοναστήρι του Μαχαιρά. Το περικύκλωσαν με αυτοκίνητα, ελικόπτερα και τρία πεζοπόρα τάγματα. Μετά από 12 ώρες πολιορκίας, έριξαν βενζίνη από τα ελικόπτερα και τον έκαψαν ζωντανό. Το σώμα του θάφτηκε στις 4 Μαρτίου στις Κεντρικές Φυλακές Λευκωσίας, στο χώρο που σήμερα είναι γνωστός ως “Τα φυλακισμένα Μνήματα”.